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技術丨安川機器人原點如何校準?告訴你一個好方法!

導語

 

 

這兩天,安川(中國)機器人有限公司第5萬臺機器人出貨儀式可謂刷爆了行業圈,2012年3月,安川電機在中國設立海外第一家機器人制造基地,主要生產工業用六軸機器人。生產能力1.8萬臺,是目前全球單體工廠生產能力最大的機器人生產基地。今年1—9月,公司實現銷售收入6.9億元。自2013年6月投產以來,公司累計生產各類工業機器人達5萬臺。看著這個數據,小編只想說:優秀!

 

作為英萊激光視覺焊縫跟蹤系統最早開發適配的機器人品牌之一,英來工程師對機器人應用的探索也是很深刻的,本期英萊小編為您分享安川機器人零點校準技巧。

 

 

01
什么是安川機器人原點

 

既然說到原點校準,那么就要來探討一下,什么是機器人原點?安川機器人的隨機資料中有這樣一句話:原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。

 

機器人位置

各大品牌機器人都有所謂的原點標記,也就是在本體上各軸或者關節處能看到的標識點,安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。

 

編碼器位置

編碼器反饋到機器人上就是脈沖值,安川機器人有個菜單,叫做“當前位置”,此菜單下調整顯示“脈沖值”,當脈沖值調整為“0”時,若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。

 

 

安川機器人出廠時已校準過原點位置校準,但下列情況需要再次校準原點位置:

● 更換機器人和控制柜(DX200)的組合時;
● 更換電機或者編碼器時;
● 內存被刪除時,(更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡等);
 機器人與工件發生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。

 

02
原點丟失的兩種情況

 

安川機器人原點丟失有兩種情況:

A、丟失個別軸的原點;B、丟失所有軸原點。

● 全部軸同時創建:更換機器人和控制柜的組合時,全部軸同時登錄原點位置。

● 各軸單獨創建:更換馬達或編碼器時,單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。

 

無論進行全部軸同時創建還是各軸單獨創建,我們要做的第一步都是:

在關節坐標系下,使用[軸操作鍵]調整機器人的姿勢,用肉眼目測,使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創建。

當然,用肉眼進行原點校準,肯定存在一定誤差,但是可以滿足正常生產,保證機器人及程序正常運行,注意程序點是需要微調的。

 

03
原點丟失我們該如何進行操作?

 

若想要進行原點校準,那么首先要了解的是,不是在任何模式/任何權限下都可以的。對于模式要求在示教模式,權限要求管理權限或者更高權限。原點丟失后,機器人基本不能進行任何操作。

 

(安川一款小型機器人標準姿態)

 

唯有一個坐標系下機器人是可動的——關節坐標系,那么理所當然只能在關節坐標系下進行校準了。

 

所以原點校準幾個基本點要理清:

 

1)示教模式

2)至少擁有管理權限

3)關節坐標系下進行

 

 

04
校準步驟

 

1
 
關于全軸原點校準

 

 

原點數據丟失后即顯示 “*”

1)選擇主菜單中的“機器人”菜單,這時候會顯示出子菜單;
2)選擇子菜單中的“原點位置”;
3)如果現場是多機或者多個外部軸系統,要選擇對應軸組;
4)選擇“編輯”菜單,選擇“全部軸”,這時候會顯示確認對話框,選擇“是”。

 

2
 
關于單軸或幾個軸的原點位置校準

 


丟失原點數據的對應軸組出現 “*”

1)選擇主菜單中的“機器人”菜單,這時候會顯示出子菜單;
2)選擇子菜單中的“原點位置”;
3)如果現場是多機或者多個外部軸系統,要選擇對應軸組;
4)各軸單獨登陸原點位置,將光標移動對應軸組,按“選擇”鍵,即顯示確認對話框,選擇“是”即可。

 

當然,安川機器人控制柜門上都會設有原點位置數據,如果機器人沒有發生過嚴重事故,直接錄入找回,大家可以試一下哦~

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這兩天,安川(中國)機器人有限公司第5萬臺機器人出貨儀式可謂刷爆了行業圈,2012年3月,安川電機在中國設立海外第一家機器人制造基地,主要生產工業用六軸機器人。生產能力1.8萬臺,是目前全球單體工廠生產能力最大的機器人生產基地。今年1—9月,公司實現銷售收入6.9億元。自2013年6月投產以來,公司累計生產各類工業機器人達5萬臺。看著這個數據,小編只想說:優秀!

 

作為英萊激光視覺焊縫跟蹤系統最早開發適配的機器人品牌之一,英來工程師對機器人應用的探索也是很深刻的,本期英萊小編為您分享安川機器人零點校準技巧。

 

 

01
什么是安川機器人原點

 

既然說到原點校準,那么就要來探討一下,什么是機器人原點?安川機器人的隨機資料中有這樣一句話:原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。

 

機器人位置

各大品牌機器人都有所謂的原點標記,也就是在本體上各軸或者關節處能看到的標識點,安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。

 

編碼器位置

編碼器反饋到機器人上就是脈沖值,安川機器人有個菜單,叫做“當前位置”,此菜單下調整顯示“脈沖值”,當脈沖值調整為“0”時,若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。

 

 

安川機器人出廠時已校準過原點位置校準,但下列情況需要再次校準原點位置:

● 更換機器人和控制柜(DX200)的組合時;
● 更換電機或者編碼器時;
● 內存被刪除時,(更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡等);
 機器人與工件發生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。

 

02
原點丟失的兩種情況

 

安川機器人原點丟失有兩種情況:

A、丟失個別軸的原點;B、丟失所有軸原點。

● 全部軸同時創建:更換機器人和控制柜的組合時,全部軸同時登錄原點位置。

● 各軸單獨創建:更換馬達或編碼器時,單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。

 

無論進行全部軸同時創建還是各軸單獨創建,我們要做的第一步都是:

在關節坐標系下,使用[軸操作鍵]調整機器人的姿勢,用肉眼目測,使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創建。

當然,用肉眼進行原點校準,肯定存在一定誤差,但是可以滿足正常生產,保證機器人及程序正常運行,注意程序點是需要微調的。

 

03
原點丟失我們該如何進行操作?

 

若想要進行原點校準,那么首先要了解的是,不是在任何模式/任何權限下都可以的。對于模式要求在示教模式,權限要求管理權限或者更高權限。原點丟失后,機器人基本不能進行任何操作。

 

(安川一款小型機器人標準姿態)

 

唯有一個坐標系下機器人是可動的——關節坐標系,那么理所當然只能在關節坐標系下進行校準了。

 

所以原點校準幾個基本點要理清:

 

1)示教模式

2)至少擁有管理權限

3)關節坐標系下進行

 

 

04
校準步驟

 

1
 
關于全軸原點校準

 

 

原點數據丟失后即顯示 “*”

1)選擇主菜單中的“機器人”菜單,這時候會顯示出子菜單;
2)選擇子菜單中的“原點位置”;
3)如果現場是多機或者多個外部軸系統,要選擇對應軸組;
4)選擇“編輯”菜單,選擇“全部軸”,這時候會顯示確認對話框,選擇“是”。

 

2
 
關于單軸或幾個軸的原點位置校準

 


丟失原點數據的對應軸組出現 “*”

1)選擇主菜單中的“機器人”菜單,這時候會顯示出子菜單;
2)選擇子菜單中的“原點位置”;
3)如果現場是多機或者多個外部軸系統,要選擇對應軸組;
4)各軸單獨登陸原點位置,將光標移動對應軸組,按“選擇”鍵,即顯示確認對話框,選擇“是”即可。

 

當然,安川機器人控制柜門上都會設有原點位置數據,如果機器人沒有發生過嚴重事故,直接錄入找回,大家可以試一下哦~

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